EI Materials: 工作メモ - オルゴール - その3 - サーボモーター＋外装モデリング

サーボモーターで回転機構

前回のarduinoスケッチにサーボモーター部分を追加して書いていきます。
今回は無限回転サーボを使っているため動かしたいときのみ角度を設定してしまえば終わりなはずです。

曲が流れている間だけ回るように設定していきます。

#include <M5StickC.h>
#include "FS.h"
#include "SPIFFS.h"
#include "AudioFileSourceSPIFFS.h"
#include "AudioGeneratorMP3.h"
#include "AudioOutputI2S.h"

const uint8_t Srv0 = 33;//, Srv1 = 26, Srv2 = 32, Srv3 = 33; //GPIO No.
const uint8_t srv_CH0 = 0;//, srv_CH1 = 1, srv_CH2 = 2, srv_CH3 = 3; //チャンネル
const double PWM_Hz = 50;   //PWM周波数
const uint8_t PWM_level = 16; //PWM 16bit(0～65535)


// オーディオファイル名
const char AUDIO_FILE_NAME[] = "/bemine.mp3";

const int I2S_NUM_0 = 0;
// 電源ボタンが1秒未満押された
const uint8_t AXP_WAS_PRESSED = 2;

AudioGeneratorMP3 *generator = NULL;
AudioFileSourceSPIFFS *source = NULL;
AudioOutputI2S *output = NULL;

// メッセージ出力
void showMessage(const char *message) {
    M5.Lcd.fillScreen(BLACK);
    M5.Lcd.setCursor(5, 35);
    M5.Lcd.setTextFont(2);
    M5.Lcd.setTextColor(WHITE);
    M5.Lcd.print(message);
}

void playAudio() {
    Serial.println("playAudio");

    stopAudio();
    if (!source->isOpen()) {
        source->open(AUDIO_FILE_NAME);
    }
    generator->begin(source, output);
}

void stopAudio() {
    Serial.println("stopAudio");

    if (generator->isRunning()) {
        generator->stop();
    }
}

void setup() {
    M5.begin();
    M5.Lcd.setRotation(1);
    showMessage("ESP8266Audio");

    // シリアルモニターの設定
    Serial.begin(115200);
    audioLogger = &Serial;

    pinMode(Srv0, OUTPUT);
    ledcSetup(srv_CH0, PWM_Hz, PWM_level);
    ledcAttachPin(Srv0, srv_CH0);

    // SPIFFSの設定
    if (!SPIFFS.begin()) {
        Serial.println("SPIFFS Mount Failed");
        return;
    }

    source = new AudioFileSourceSPIFFS(AUDIO_FILE_NAME);
    output = new AudioOutputI2S(I2S_NUM_0, AudioOutputI2S::INTERNAL_DAC);
    generator = new AudioGeneratorMP3();


  // Allow allocation of all timers
  //ESP32PWM::allocateTimer(0);
  //ESP32PWM::allocateTimer(1);
  //ESP32PWM::allocateTimer(2);
  //ESP32PWM::allocateTimer(3);
  //servo->setPeriodHertz(50);    // standard 50 hz servo
  //servo->attach(servoPin, 1000, 2000); // attaches the servo on pin 18 to the servo object
  // using default min/max of 1000us and 2000us
  // different servos may require different min/max settings
  // for an accurate 0 to 180 sweep
}

void loop() {
    delay(10);

    if (generator->isRunning()) {
        ledcWrite(srv_CH0, 4700);
        if (!generator->loop()) {
            stopAudio();
            ledcWrite(srv_CH0, 5000);
        }
    }
    else {
        // ボタンの状態を更新
        M5.update();

        // Aボタンが押されたら音声データ再生
        if (M5.BtnA.wasPressed()) {
            playAudio();
            //myservo.write(180, 30, false);
        }

        // 電源ボタンが押されたらリセット
        if (M5.Axp.GetBtnPress() == AXP_WAS_PRESSED) {
          playAudio();
            //esp_restart();
        }
    }
}

参考にしたスケッチはこちらになります。

http://blog.robotakao.jp/blog-entry-381.html